固定时间收敛
为严格反馈非线性系统提供不依赖初始误差的固定时间预设跟踪性能，并克服非严格反馈与复杂度爆炸问题。
杨晓莉 · 李靖 · Sam Ge, Shuzhi · Liang, Xiaoling · Tao, Han
Fractal and Fractional 2024
所设计的固定时间性能函数不依赖误差信号的精确初始值，避免了传统性能函数对初始条件的苛刻要求。
采用指令滤波器取代传统反步法中的虚拟控制律求导，解决了“复杂度爆炸”问题，并放松了对参考信号的假设。
跟踪误差在固定时间内落入预设小邻域，收敛时间上界与初始状态无关，便于工程上预先设定过渡过程时间。