密集交互更稳更可解释
将辫群拓扑先验注入扩散去噪过程，生成交互一致、行为分离的多模态轨迹，并提供中间变量支持决策解释。
何睿 · Yupeng, Chang · Song, Dongjian · 朱冰
Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering 2026
显式编码交互顺序和拓扑复杂度，并通过辅助监督强化拓扑感知学习，使生成轨迹在密集交互下保持合理。
拓扑先验引导去噪过程朝向结构一致且行为分明的模式，使得候选轨迹覆盖不同驾驶意图。
模型暴露拓扑相关中间变量，支持对候选生成和轨迹选择进行结构化解释。
在车载域控制器上的部署实验表明，该方法实现了良好的实时推理性能，具备工程落地潜力。