轨道车载传感器外参标定装置

现场免辅助运动标定

利用三维同心圆靶和双视角激光条纹提取，无需辅助运动装置即可在轨道现场完成激光扫描仪与IMU间外参的高精度标定。

Lingbo, Long · Runing, Xiao · Zhao, Hong · Cong, Yang · Teng, Li · Zhong, Fuqiang · 肖昌炎 · 王耀南

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2025

技术优势

现场免辅助运动标定

利用透视投影的交比不变性原理，仅凭图像检测即可解算激光平面位姿，无需任何辅助运动装置。

精度高于传统球靶

通过同心圆中心检测和双视角光条中心提取算法，显著提升激光平面定位精度，在现场环境中精度超越传统球靶法。

实车验证数月

该装置和方法已在真实轨道检查车上进行数月测试，证明其工程实用性。

应用场景

• 多传感器标定：为激光扫描仪与IMU提供现场外参标定，确保轨道几何测量精度。
• 现场精密测量：免辅助运动装置即可在现场完成高精度传感器标定，适应振动环境。
• 轨道检测装备：直接用于轨道检查车传感器外参标定，补偿结构位移和变形。