LiDAR-SLAM系统

闭环检测率75%

面向大规模环境的紧耦合LiDAR惯性里程计，通过直接点云配准和条件闭环检测抑制漂移。

王帅 · Jiazhong, Zhang · 谭晓军

IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023

参数信息

闭环检测率

75 %

技术优势

闭环检测率更高

通过条件检测的高效融合闭环检测方法，闭环检测率提升到75%，有效减少累积误差。

直接点云配准省去特征提取

采用无特征提取的直接点云配准方法，简化流程并保持精度。

多传感器紧耦合提升精度

IMU预积分、局部直接扫描匹配和闭环检测因子通过因子图优化融合，保证定位精度。

应用场景

• 自动驾驶车辆定位：提供精确可靠的车辆定位，抑制大规模行驶中的漂移。
• 大范围环境建图：在大范围场景中构建一致的点云地图，减少累积误差。
• 机器人导航：增强机器人长期自主导航的定位与建图稳定性。
• 高精度测量：实现高精度位姿估计，满足测量级应用需求。
• 自主系统：作为自主系统的定位核心，支撑复杂环境下的决策与控制。