力矩控制双足机器人

双臂混合动量补偿抗扰

采用混合动量和线性动量调节器抵抗摆动腿与未知平台扰动，在下台阶动态步行中实现稳定姿态与良好的前行直线性。

Gao, Zhifa · Chen X. · Yu Weihong · 韩连强 · 张加涛 · 黄高

Biomimetics 2023

技术优势

摆动腿扰动被主动补偿

通过混合角动量与线动量调节器，补偿摆动腿产生的干扰，从而改善动态步行中的平衡。

未知平台下台阶仍保持平衡

提出的控制方法使机器人在走下未知平台时能保持平衡，并保持良好的前向直线性。

实验验证于真实双足平台

在BHR-B2力控双足机器人平台上进行了实验验证，证明方法的有效性。

应用场景

• 人形机器人：利用双臂动量补偿在人形机器人上实现抗扰动态步行。
• 双足步行机器人：解决双足机器人摆动腿干扰导致的不稳定步行问题。
• 机器人动态控制：提供基于二次规划的混合动量动态控制方法。
• 机器人平衡控制：通过动量调节增强动态步行中的平衡能力。