摆线推进水陆两栖机器人

水陆复用推进模块

机器人将摆线螺旋桨在水下推进、在陆地转换为桨叶轮，实现同一推进模块的双环境复用。

夏丹 · Han, Yan · Shi, Yunde · 吴金明 · 罗翔

Ocean Engineering 2024

参数信息

水下运动速度系数

0.275

陆地运动速度系数

0.207

技术优势

一套模块水陆两用

摆线螺旋桨在水下产生推力，上岸后四个桨叶直接当作桨叶轮驱动，无需额外陆地推进装置。

水下原地转向

通过改变两侧螺旋桨方向即可原地转向，且转向速度随转速增加，机动性良好。

陆地灵活转向

利用两侧桨叶轮的速度差同时实现移动转向和原地转向，解决了陆地机动问题。

应用场景

• 水陆两栖机器人：直接获得水陆两栖运动能力，省去两套推进系统的重复设计。
• 浅水环境作业：可在浅水与岸滩之间无缝切换，适合登陆、巡查等任务。
• 推进系统设计：提供摆线推进模块复用方案，可借鉴到其他两栖平台。
• 机器人性能测试：给出速度系数与转向性能实测数据，作为同类机器人对比基准。