多目标轨迹规划算法

焊接振动同步抑制

面向串并联混合柔性焊接机械臂，以时间-能耗-末端振幅多目标优化替代传统多项式轨迹规划，主动降低系统振动。

Ban, Caixia · Bing, Fu · 韦巍 · Zhaotao, Chen · Shengnan, Guo · 邓年春 · Lili, Yuan · 龙雨

Mechanical Systems and Signal Processing 2024

技术优势

振动抑制更明显

采用 NSGA-II 同时优化时间、能耗与末端振幅，所得最优轨迹相比经典五次多项式规划，系统振动抑制效果显著。

模型经过实验验证

针对复杂柔性机构建立系统综合弹性动力学模型，并通过锤击法验证其有效性。

位置姿态同步规划

基于同步规划控制器和双 S 速度曲线插值函数，实现末端位置和姿态的同步协调规划。

应用场景

• 焊接机械臂轨迹优化：为焊接路径提供最优轨迹，减少振动对焊缝质量的影响。
• 柔性机械臂振动控制：通过轨迹优化实现振动抑制，无需改动机械结构。
• 多轴运动规划：同步规划多个关节的运动，保证末端轨迹精度。