动态事件触发控制器

排除Zeno行为

该控制器通过引入动态阈值调节机制，在保证多智能体系统一致性的同时有效排除Zeno行为，适用于有向拓扑下的一般通信结构。

刘开恩 · Zhijian, Ji

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2023

技术优势

Zeno行为可被排除

通过引入辅助项动态调整触发阈值，从理论上证明了Zeno行为被排除，保证了控制策略的可行性。

适用于有向拓扑

事件触发条件针对有向拓扑设计，并推广到包含生成树的一般拓扑，满足实际通信约束。

应用场景

• 多智能体协同控制：提供Zeno-free事件触发协议，替代传统时间触发以降低通信负担。
• 分布式一致性算法：给出的动态触发条件可确保有向拓扑下的一致收敛，并避免无限触发。
• 群体机器人协同：事件触发机制减少机器人间通信次数，适合带宽受限的群体协同。