柔性光电穹顶阵列

近触觉双模态

近觉与触觉信号不受目标物体颜色、材质和导电性影响，支持抓取全流程自动化。

张鹏 · 宋乐 · Shibang, Li · Yuan, Qin · Dexin, Yu · Shuai, Ling · Tingzhi, Yu · Jingjing, Li · 房丰洲

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025

技术优势

支持全流程自动化

系统支持传递函数自动自校准，从而使精密抓取的关键阶段无需人工干预即可自动完成。

抓取更稳不伤物

实验表明抓取过程中的振动和滑动减少，且软物体可被无损抓取。

应用场景

• 机器人精细抓取：为机器人末端提供物体无关的近触觉感知，实现可靠抓取与放下的全流程自动化。
• 电子皮肤：柔性穹顶阵列可贴合曲面，提供近距感知与接触力反馈，适合大面积电子皮肤。
• 医疗机器人：软物体无损抓取能力适用于手术机器人对脆弱组织的操作。
• 人形机器人：双模态传感和自校准特性可提升人形机器人手部操作的适应性和鲁棒性。