软多面体网络

低成本六维力感知

一种内置微型视觉系统的弹性多面体结构，可通过本体感受学习在动态交互中实时推断六维力与力矩。

Liu, Xiaobo · Han, Xudong · Wei, Hong · Fang, Wan · Song C.

International Journal of Robotics Research 2024

参数信息

力推断误差

0.25/0.24/0.35 N

力矩推断误差

0.025/0.034/0.006 Nm

使用循环次数

1000000

技术优势

误差不到1N

动态交互中力与力矩的推断误差分别低至0.25 N和0.025 Nm，满足精细操作需求。

成本大幅降低

无需昂贵力传感器，仅使用弹性多面体结构和市售微型摄像头即可实现高精度感知。

应用场景

• 软体机器人：作为软体机器人的本体感受传感器，实时反馈六维力与力矩，无需传统刚性力传感器。
• 自适应抓取：让机械手在抓取时感知接触力与力矩，实现敏感且具竞争力的自适应抓取。
• 人机交互：在与人交互时提供轻量、柔顺的力反馈，提升安全性和交互体验。
• 触觉传感：通过内置视觉系统实现基于触觉的几何重建，无需电子皮肤阵列。