介电弹性体软体执行器

高精度动态控制

以逆动态设计方法求得驱动电压，实现软体执行器系统级高精度运动控制。

Bo, Tao · 罗凯 · 田强 · 胡海岩

International Journal of Mechanical Sciences 2024

技术优势

实现系统级控制

突破了以往仅有组件级原型和性能优化的限制，实现了对软执行器动态运动的系统级设计。

输入电压可反向设计

给定目标轨迹即可反推出所需动态电压，无需反复试错调节。

模型精度高

采用非线性有限元方法，能够高精度建模软执行器的机电耦合行为。

应用场景

• 软体机器人：无需试错即可规划软体机器人的精确运动轨迹。
• 人工肌肉：为人工肌肉提供驱动电压的计算方法，实现期望变形。
• 柔性器件：支持柔性器件的高精度动态控制与系统集成。