临界点引导变道规划

少算九成轨迹点

不逐点规划完整轨迹，只在临界时刻给出指导点，让低等级自动驾驶车在混合车流入口匝道安全快速汇入。

Yuehai, Hu · Yu, Chunhui · Su, Z. C. · Wanjing, Ma · Zixuan, Chen · Jinquan, Hou

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2024

技术优势

少算九成点

只规划匝道汇入过程中的几个临界轨迹点，而非每个时间步的完整轨迹，大幅降低计算量和通信需求。

低渗透率也有效

即便自动驾驶渗透率很低，该策略仍能从系统最优角度提升整体通行效率。

适合近期落地

比完整轨迹策略更适用于当前技术水平下的CAV汇入引导，更贴合近期可实现的通信和计算条件。

应用场景

• 高速公路匝道汇入：用少量临界点引导车辆安全高效汇入，替代逐点轨迹规划。
• 混合交通自动驾驶：无需高等级自动驾驶，低渗透率混合流中即可提升系统效率。
• 车辆编队控制：通过优化临界点协调多车时序，实现编队式协同汇入。