尺蠖式攀爬机器人

桁架交错自主越障

一款六自由度尺蠖式机器人，通过三种攀爬步态和广义路径规划算法，在非结构化桁架环境中实现自主越障与高效巡检。

Zhu, Minglei · Yaning, Du · Xingyu, Chen · 宫大为 · 郭卫东 · Song, Shijie

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2025

技术优势

能钻过桁架交叉

针对尺蠖运动设计的 ICHRRT* 算法同时规划步态与过渡过程，直接生成避碰路径，使机器人在桁架交叉处也能自主通过。

三种步态换着用

仿尺蠖运动设计了三种不同攀爬步态，根据环境切换，大幅提升在狭窄和不规则空间中的适应性。

实机验证了

搭建了物理样机，并在桁架环境中完成交错攀爬实验；实验结果表明机器人具备越障能力，而非仅停留于仿真。

应用场景

• 管道检测机器人：在管道外壁攀爬巡检，无需搭设脚手架或停机拆解。
• 桁架巡检：代替人工完成桁架结构的高空巡检与越障，降低安全风险。
• 工业巡检：在石化、电力等工业场景中自主巡检复杂设备，提升检查效率。
• 机器人运动规划：为高自由度攀爬机器人提供免人工干预的避碰路径生成方法。