齐次多项式模糊控制器

弯道扰动仍平稳

面向时变车速与外部扰动场景，以更灵活的多项式参数依赖结构与松弛稳定性判据，强化非线性自主地面车辆在预设路径上的平滑横向控制。

Ren, Yunshuai · 解相朋 · 李永福

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024

技术优势

控制更灵活

采用齐次多项式参数依赖结构，提高控制器面对道路曲率变化时的调节能力。

稳定性条件放宽

利用凸优化与松弛技术，得到的稳定性判据更宽松，易于控制器设计与实现。

应用场景

• 自主地面车辆：改善自动驾驶车辆在变曲率道路上的横向跟随性能。
• 车辆横向控制：提供更灵活的横向控制律，增强抗扰动能力。
• 运动控制：在时变速度下保证车辆运动稳定性。
• 路径跟踪：实现预定路径的平滑高精度跟踪。