无人机滑翔抓取臂

强抗扰高响应

用非奇异终端滑模自适应控制加辅助系统，补偿抓取瞬间接触力冲击与输入饱和，让无人机在滑翔抓取动态过程中保持稳定。

陈彦杰 · Jianye, Yu · Zhang, Zhenguo · Zhong H. · 张辉 · 王耀南

Jixie Gongcheng Xuebao/Chinese Journal of Mechanical Engineering 2023

技术优势

抓取瞬间不失控

通过建立基于冲量定理的接触力模型，准确估计抓取瞬间的接触力，并在控制器中加以补偿，使无人机在动态抓取时仍能保持稳定。

不怕输入饱和

控制器中引入辅助系统来补偿可能的输入饱和，增强系统应对瞬时扰动的能力，避免因执行器饱和导致的性能下降或失稳。

应用场景

• 无人机作业：提升无人机在接触作业中的稳定性，避免因扰动坠机。
• 空中机械臂：为空中机械臂提供抗扰控制算法，实现可靠抓取。
• 空中接触作业：使无人机能执行需要接触的作业，如抓取、放置物体。