退化环境稳定定位
在LiDAR几何退化环境下，通过分段优化引入视觉信息，为连续运动平台提供稳定的位姿估计。
Wu, Jianfeng · 程向红 · Fengyu, Liu · Xingbang, Tang · Gu, Wendong
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025
退化不是连续出现，而是分段发生，针对退化段进行优化可以避免全局性误差传播。
只在检测到的退化段内引入视觉重投影残差，避免退化结束时视觉信息滞后影响定位精度。
LiDAR、IMU和视觉残差通过双滑动窗口联合优化，在退化段内保持位姿估计的一致性和精度。