视觉动力假肢

自主避障

集成视觉系统与模糊动态运动基元，使动力下肢假肢能够在行走中自主检测并跨越障碍。

Zhouyang, Hong · Shiyuan, Bian · 熊鹏文 · Li, Zhijun

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023

技术优势

越障轨迹平滑

采用二型模糊动态运动基元对越障所需轨迹进行整形，降低跨越障碍时的冲击，提高步态稳定性。

识别更准

相比基于人机交互的环境识别，视觉识别避免了噪声和个体差异的影响，提升识别精度和效率。

应用场景

• 智能假肢：为假肢增加环境感知与自主决策，佩戴者无需刻意规避障碍。
• 康复机器人：帮助截肢者进行包含越障的步态训练，提高康复效果。
• 人机协调：视觉信息与假肢运动协调，形成人机协同的闭环控制。
• 运动控制：模糊动态运动基元生成平滑越障轨迹，改善运动控制品质。