单足跳跃机器人Salto-1P

200%+平衡范围跃升

采用径向力辅助的腿长控制策略，在无抓握的小直径支点上实现跨枝跳跃与直立平衡着陆，大幅降低所需支点反扭矩。

Yim, Justin K. · Wang, Eric · Lee, Sebastian · Hunt, Nathaniel H. · Full, Robert J. · Fearing, Ronald S. · ORecord 科技单元

Science Robotics 2025

具体参数

平衡范围提升

{'zh': '230', 'en': '230'} %

平衡范围提升

{'zh': '470', 'en': '470'} %

技术优势

无抓握也能站稳

机器人不依赖抓握机构，仅靠腿长度伸缩在落枝时向支点施加径向力，产生足够的反扭矩来平衡身体。

平衡范围翻倍以上

加入径向力平衡策略后，机器人和松鼠简化模型的初始角动量平衡范围分别提升230%和470%，远超传统平衡控制方法。

落枝冲击更小

更强的径向力控制可降低平衡所需的身体惯性扭矩和支点抓握扭矩，使得落枝过程更平稳。

应用场景

• 敏捷机器人：为跳跃机器人在非结构化环境中提供免抓握的落枝平衡能力，提升移动敏捷性。
• 搜救机器人：使搜救机器人能跳上倒塌结构的狭窄梁柱，在废墟表面稳定落足侦查。
• 行星探测腿足机器人：允许探测机器人从一块岩石精确跳至另一块，在低重力环境中免握持稳定着陆。
• 仿生控制与机械智能：模仿松鼠利用腿力而非抓握实现落枝平衡，将生物策略转化为可工程化控制器。