无超调快响应
采用非级联单环结构，通过扩展状态观测器和q轴电流惩罚机制，在保证快速响应的同时严格限制过流。
李娟 · Zhang, Luyao · Lin, Luo · 李生权
Control Engineering Practice 2023
通过跟踪状态空间模型把匹配和不匹配扰动转化为统一匹配扰动，再由三阶扩展状态观测器估计并前馈补偿。
跟踪微分器为参考输入安排过渡过程，协调快速性与超调之间的矛盾，使转速上升平滑无过冲。
非线性增益构造q轴电流惩罚机制，在动态过程中直接限制电流幅值，避免加速或突加负载时过流。
在基于NI CompactRIO 9045和LabVIEW的实验平台上，所提控制器与传统PID对比显示出更优的动态性能与抗扰能力。