主动运动学建模算法

未见物体亚厘米操控

通过主动交互克服虚假相关性，对未见关节物体实现精确运动学建模与操控。

Boyuan, Zhang · Yuxuan, Wang · 王逸舟 · Wei, Wang · Zhang Z.

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

操控精度

<1 cm

仿真验证物体数量

116

技术优势

能处理从未见过的物体

主动交互策略避免了对特定物体外观的过拟合，因此对训练集中没有的关节物体也能建模和操控。

操控精度达亚厘米

在仿真和真实机器人上均实现亚厘米级操控精度，满足精密任务需求。

泛化到真实机器人

方法不依赖仿真特定的观测，能够在真实机器人系统上部署并保持精度。

应用场景

• 机器人操控：让机器人自主操作未知结构的关节物体，例如开门或抽屉。
• 具身智能：提供主动交互式的感知与建模能力，使智能体在新环境中适应物体。
• 工业机器人：工业机器人可处理变型或未标定的关节部件，减少人工示教。
• 医疗机器人：医疗机器人可安全地操作患者体内未知运动特性的关节组织或器械。
• 软体机器人：软体机器人因柔性变形难以建模，主动交互可在线建立其运动模型。