六自由度显微手术器械

定位精度倍增

采用改进运动学建模方法，提高器械末端定位精度并保证工作空间有效性。

Wang, Xuewen · Yu, Yang · Jinhe, Yang · 徐振邦

Journal of Mechanisms and Robotics 2024

参数信息

定位精度提高倍数

2

末端均方根误差

1 μm

最大指向误差

10 μm

技术优势

定位误差减半

改进的运动学建模方法将定位精度提高两倍以上，使器械末端更准确到达目标点。

侧载下也稳

在0.1 N侧载下，器械末端均方根误差不超过1 μm，抗干扰能力强。

最大误差10 μm

实验结果表明改进模型具有更高指向精度，最大误差不超过10 μm，满足手术操作要求。

应用场景

• 显微外科手术机器人：作为手术机器人的末端执行器，提高显微操作精度。
• 精密手术器械：提供超高精度的器械末端定位，替代传统手动器械。
• 微操作机械系统：用于需要微米级定位的微操作任务，如显微缝合。
• 手术机器人末端执行器：可直接集成到手术机器人末端，实现高精度运动控制。