高精度浮力调节
该系统针对200米内小型AUV因海水密度变化引起的浮力变化，采用活塞式油缸吸排油，结合DAC与拉线传感器实现油量精确测量与控制，并采用BAS优化的模糊PID控制策略。
Yongyao, Wang · 隋涛 · Yan, Shuxue · Chen, Cong · 李志刚
2024
通过DAC与拉线传感器精确测量活塞位置，实现对吸排油量的闭环控制。
BAS算法优化模糊PID参数，减少人工调试。
仿真表明系统在调节时间、超调量上表现良好。