拉伸200%实时反馈
集成了表面传感的可弯曲软执行器，在驱动关节的同时能实时感知自身拉伸长度，单一组件即可完成动作与反馈，免去外置传感器与走线的复杂度。
Ma, Junlin · Zhang, Xianglin · Zihan, Zeng · Jie, Wei · Yaohui, Zhu · Liu, Zhe · Jiang, Yongkang · 陈殿生
Sensors and Actuators, A: Physical 2025
软执行器本身可承受大变形，同时表面传感层仍能正常工作，提供实时长度反馈。
经过1000次以上工作循环后，电阻变化小于5%，可长期重复使用。
检测关节角度的最大误差仅为2度，可为康复训练提供精确的运动反馈。