仿人腿全方位机器人腿

全向行走足姿恒稳

采用集中驱动模式将电机全部安装于躯干，大幅降低腿部惯量，同时以三自由度结构实现全方位运动并保持足部姿态不变。

Xu, Yuze · Luo, Zirong · Bai, Xiangjuan · Huixiang, Xie · Zhu, Yiming · Shanjun, Chen · 尚建忠

Journal of Bionic Engineering 2023

参数信息

自由度

3

技术优势

全向运动不摆脚

足部姿态在全向运动中保持恒定，简化步态规划与控制。

腿部惯量小

所有电机安装在躯干，运动时不随腿摆动，降低腿部惯量，提高动态响应。

定位精度经实验验证

通过末端轨迹跟踪误差标定实验验证原型定位精度，确保运动准确性。

应用场景

• 多足机器人：直接集成此腿，搭建多足平台，实现复杂地形全向移动。
• 人形机器人：模仿人腿结构，可实现类人步态与全向行走。
• 软体机器人：集中驱动减少腿部惯量，适合软硬结合设计以降低冲击。
• 工业机器人：模块化设计便于在工业移动平台上部署，实现全向搬运。