算力要求高
通过主动转向与车身倾斜的集成控制，使车辆在避障时轨迹更贴近障碍物，从而提升跟踪性能与操控稳定性。
Jiajia, Sun · 姚嘉凌 · Jia, Yunyi · Yao, Feifan · 史文库
Vehicle System Dynamics 2024
通过上层点质量模型预测控制规划，使参考轨迹在避障时比传统控制器更接近障碍物边界，从而缩短行驶路径。
下层非线性模型预测控制集成主动转向与倾斜控制，通过主动悬架使车身向弯道内侧倾斜，增强轮胎侧向力裕度，从而提升高速避障时的稳定性。
采用分层控制结构，上层用点质量模型设计轨迹规划，下层用非线性车辆模型设计跟踪控制，将复杂问题分解，并转化为约束非线性规划问题用序列二次规划求解。