半马尔可夫模糊滑模控制器

解决不完整核下难达准滑模

针对半马尔可夫核信息不完整的离散非线性奇摄动系统，构建了模糊滑模控制方案，克服了不完整核带来的困难，实现了准滑模的到达。

齐文海 · Jichao, Zhang · Park, Ju H. · Lam, Hak Keung · 成军

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023

技术优势

不完整核下仍能设计

该方法利用模糊规则和当前模式驻留时间构造李雅普诺夫函数，即使半马尔可夫核信息不完整也能建立稳定性判据。

准滑模可达

所设计的滑模控制律保证系统状态在有限时间内进入准滑模带，克服了不完整核带来的困难。

应用场景

• 具身智能：控制算法可用于不完整参数下机器人关节的鲁棒滑模控制，提升交互稳定性。
• 先进机器人：模糊滑模控制能处理机器人非线性动态和跳变参数，满足先进机器人对精密控制的需求。
• 工业机器人：该方法可应对工业机器人多工况切换和不完整建模，实现稳定轨迹跟踪。
• 机械工程：针对奇摄动机械系统的多时间尺度特性，该控制器能抑制快慢动态耦合影响。
• 物联网与传感网：基于模糊滑模算法可增强传感网络节点在不完整信息下的容错估计能力。