气动弹性主干结构

自重20倍输出力

通过模块化弹性主干与超弹性气囊的非线性交互实现轻量化软致动，输出力达自重20倍。

杨阳 · Xu, Chaochao · 贺治国 · 焦鹏程 · Ren, Hongliang

Soft Robotics 2023

参数信息

输出力

20 ×

技术优势

20倍自重输出力

实验测得输出力约为自重的20倍，满足轻量化下的高力输出需求。

模块化可重组

模块化PEBS库可用于机械臂，支持通过组合不同模块快速构建不同构型。

操作安全性高

PEBS被设计用于软性喉镜，验证其操作安全性，适用于人体接触场景。

理论模型可预测

建立的数值与理论模型与实验高度吻合，可用于指导设计，减少试错。

应用场景

• 软体机器人：提供轻量且高输出的致动方案，用于力敏感任务。
• 机械臂模块：模块化PEBS库可快速构建不同构型的机械臂。
• 软性喉镜：利用其操作安全性和精准控制实现软性喉镜。
• 远程手术器械：PEBS系统可远程操作手术，拓展应用场景。