如积木拼接
一种由3D打印波纹管弹性体与悬空光纤光栅构成的模块式触觉传感器，可像积木一样拼装成大阵列，用于护理机器人的触觉反馈，同时实现形状估计与脉搏检测。
李天梁 · Zebin, Zhao · Li, Xiong · 谭跃刚 · Zhou, Zude
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
每个传感单元带有拼接槽，可像积木一样组装成大面积触觉阵列，避免了整体成型的高成本。
通过遗传算法优化传感器结构，实验灵敏度达到225.038 pm/N，足以感知微小力变化。
对阶跃激励的响应时间仅为2 ms，能够捕捉快速变化的触觉事件。
拼接成的触觉阵列测量三名测试者脉搏率的误差均小于4.4%，且能分辨性别和运动前后的脉搏波形差异。