饱和补偿更稳
针对执行器饱和与外部扰动，采用自适应增益与可变阻尼注入，提升位置与跟踪控制精度。
孟祥祥 · 于海生 · Zhang, Jie
Information Sciences 2023
采用双曲正切光滑饱和函数处理执行器与控制信号之间的限幅，避免硬饱和引起的控制不连续和冲击，保证系统在饱和下的稳定运行。
非线性扰动观测器实时估计并补偿模型参数不确定性、噪声、测量误差及外部扰动，降低对精确模型的依赖，提升鲁棒性。
在阻尼注入环节引入自适应增益与可变阻尼技术，提升位置控制与跟踪控制的精度，仿真显示优于基于扰动观测器或负载转矩估计器的PCH方法。