36位置自校准旋转惯导

30分钟快速对准

在系泊摇摆扰动下同步完成全参数误差自校准与自对准，利用迭代卡尔曼滤波将校准时间大幅缩短，提升三轴旋转惯导的定位精度。

Hu, Bin · 张涛 · 张谅 · Yao, Yiqing · 徐向 · Xia, Maodong · Li, Peijuan

Measurement Science and Technology 2025

参数信息

校准时间

30 min

技术优势

对准同时完成校准

同步进行自校准与自对准，直接抑制系泊晃动激发的额外惯性器件误差，无需先标定再对准。

校准时间缩短到30分钟

采用迭代卡尔曼滤波，将整个校准过程压缩到30 min，提高了导航效率。

定位和测速误差显著下降

导航测试表明，经自校准误差修正后，位置和速度误差显著减小，提升了三轴旋转惯导的定位精度。

应用场景

• 舰船导航：为舰船在系泊状态下提供快速高精度初始对准，缩短出航准备时间。
• 水下导航：水下长航时导航前完成误差标定，减小定位误差累积，满足高精度需求。
• 惯性导航系统校准：自动完成全参数误差标定，替代传统繁琐的多位置标定流程。
• 动态对准：在动态扰动环境下完成对准，避免静态基座对准的局限性。