变刚度软体抓手

高速低振

通过实时控制刚度，在维持柔顺性的同时有效抑制高速运动引起的振动。

Junyue, Dai · 冯宇

Soft Robotics 2023

技术优势

振动大幅降低

控制器能根据当前工况实时估计并输出最优刚度，实验表明振荡幅度显著下降，从而保护易损物体、提高抓取成功率。

柔顺性基本不受影响

在抑制振动的同时仅对软体抓手的柔顺性和柔软度产生轻微影响，不牺牲其安全交互特性，仍然适合抓取易碎物品。

多种工况均有效

针对不同情况进行的实验表明，控制器均能快速响应并显著抑制振荡，展示了良好的适应性。

应用场景

• 工业机器人末端执行器：可集成到产线机器人上，高速搬运易碎品时不需为减振而牺牲节拍或加装阻尼器件。
• 高速抓取：在维持高速运动的同时抑制软体抓手振动，让高速抓取更可靠、更安全。
• 软体抓取：通过变刚度控制兼顾柔顺性和稳定性，让软体抓手在动态任务中也能保持安全交互。