动态场景位姿误差大降
通过主动与被动动态特征的双类别抑制机制，在保留静态特征的同时全面消除动态干扰，使视觉SLAM在复杂动态环境中实现高精度定位。
Shuping, Ye · 徐本连 · 杨勇 · 周雪 · 鲁明丽 · 是江 · Zhicheng, Yang
Expert Systems with Applications 2026
利用多视图几何判定被动动态特征属性，并通过深度信息和检测类别聚类，解决了语义方法无法处理伪动态物体的问题。
主动动态特征检测结合目标检测网络和稠密光流，避免过度剔除静态特征点，保证位姿估计的观测数量。
在TUM数据集上与ORB-SLAM2相比，绝对轨迹误差降低98.86%，相对位姿误差降低97.28%。