可变轴距轮式机器人

路径精度提升37%

该机器人采用仿蠕虫爬行步态控制，可在轮式随动与指定长度双模式间切换，在崎岖地形上保持车身姿态稳定并解决车轮下陷等运动难题。

Qi, Huanan · 丁亮 · Miao, Zheng · Huang, Lan · Gao, Haibo · Liu, Guangjun · 邓宗全

IEEE Transactions on Robotics 2024

参数信息

路径跟随精度提升

37 %

响应速度提升

11 %

技术优势

切换更平稳

采用驻留时间方法的状态自适应模式切换控制器，在模式切换阶段平滑输出速度，尤其是在平地向坡道过渡时比直接切换方法更平稳。

应用场景

• 崎岖地形探测机器人：在地形不规则地带保持高精度路径跟踪，适合野外探测任务。
• 自适应移动机器人：通过可变轴距与双模式控制实时适应地形阻力变化。
• 工业巡检机器人：在复杂工业环境中实现更精准路径跟随，提高巡检可靠性。
• 低空飞行器地面移动平台：作为地面移动平台，提供稳定且可切换的移动能力支撑。