建模精度高6.7倍
该软体机械臂采用伪万向节与棱柱关节，可精确捕捉非恒定曲率变形，三维运动建模精度远超传统分段恒定曲率模型。
Wang, Zhanchi · Gaotian, Wang · 陈小平 · Freris, Nikolaos M.
2024
采用伪万向与棱柱关节的三维运动学表示，能精确捕捉非恒定曲率变形，在未知负载下位置和旋转误差仅为传统模型的约1/6.7和1/4.6。
配套的逆运动学控制器不仅能定位末端和跟踪轨迹，还能在三维空间中执行交互任务，拓展了软体机械臂的应用场景。
文中从理论上证明，所提出的方法比传统分段恒定曲率模型更具一般性，为软体机械臂建模提供了严格的数学基础。