全状态约束下固定时间收敛
针对欠驱动起重机系统的全状态约束、扰动与测量噪声问题，提出一种结合复合扰动滤波与模糊自适应技术的固定时间跟踪控制方案，实现约束下的实际固定时间稳定。
高阳 · 张中才 · Peng, Huang · Yuqiang, Wu
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
收敛时间与初始状态无关，确保起重机在不同工况下都能在预设时间内完成轨迹跟踪。
复合扰动滤波方法在估计状态的同时抑制扰动和测量噪声，提高控制精度。
利用积分障碍李雅普诺夫函数确保系统状态始终在约束范围内，避免违反物理限制。