柔顺关节步行机器人

能耗降低

基于局部稳定性分析的控制策略，在不牺牲抗扰动能力的同时实现节能步行。

黄岩 · Gao, Yue · 黄强 · 王启宁

Biological Cybernetics 2024

技术优势

能耗降低

控制只在局部稳定性较差的相位施加，避免不必要的能量支出。

抗扰动不牺牲

仿真表明，采用该策略后抗扰动能力与未施加控制时相当。

应用场景

• 双足机器人运动控制：提供节能且抗扰动的控制策略，可直接用于双足机器人步态控制。
• 极限环行走：通过局部稳定性分析优化极限环步行的相位控制，提升能效。
• 柔顺关节机器人：利用踝关节柔顺性调节局部稳定性，降低控制能耗。