仅四垂推即悬停
仅用四个垂直推进器实现自主悬停的微型自主水下直升机，采用欠驱动悬停模式和非线性控制器。
Feng, Rendong · Shouzhuang, Xing · Wang, Zhanglin · Xu, Shijie · Hangzhou, Wang · 陈鹰 · 黄豪彩
Ocean Engineering 2023
借助欠驱动悬停模式，仅靠四个垂直推进器即可保持深度和位置，免去水平推进器和复杂机械结构，降低系统复杂度。
外环积分滑模计算期望姿态，内环非奇异终端滑模跟踪姿态误差，有效克服模型不确定性和外部干扰，保证悬停精度。