免碰高精跟踪
仅靠末端位姿反馈即可重建整臂形状，实时更新雅可比并生成避碰虚拟力，在受限环境下实现无碰撞的鲁棒自适应轨迹跟踪。
Hexiang, Yuan · Zhibo, Jing · Yibo, He · 韩建达 · Zhang J.
Biomimetic Intelligence and Robotics 2026
仅需末端执行器的位置和方向反馈即可估计机械臂上任意点的位置，无需沿臂身安装大量传感器。
通过实时雅可比矩阵更新与补偿，有效抑制不确定性和外部干扰的影响，保证跟踪性能。
设计的虚拟力子控制器使机械臂在跟踪预定轨迹的同时主动避开不安全区域。