仿生螳螂虾机器人

多角度转弯

模仿螳螂虾多附肢耦合运动，实现灵活速度调节与多角度转弯的水下机器人。

Chen, Gang · Yidong, Xu · Yang, Chenguang · Yang, Xin · Hu, Huosheng · Fei, Dong · Jingjing, Zhang · Jianwei, Shi

Journal of Field Robotics 2024

技术优势

狭窄区域也能灵活转弯

机器人采用多附肢耦合运动，能实现多角度转弯，适合在狭窄水下区域进行探测。

速度可灵活调节

通过调整附肢运动，机器人可在游动过程中灵活改变速度，适应不同任务需求。

动力学模型已验证

建立了多附肢耦合运动动力学模型，实验结果证实了模型的准确性，可用于后续控制。

应用场景

• 仿生机器人：借鉴螳螂虾运动方式，为仿生机器人设计提供新方案。
• 水下软体机器人：多附肢耦合运动实现灵活转弯与调速，适用于水下软体机器人。
• 海洋勘探机器人：可在狭窄复杂水下环境探测，用于海洋勘探任务。