实时捕捉抓取滑动
将单个触觉传感器的双模态输出转换为实时滑移状态，让普通机器人也能具备精确抓取所需的力控与位姿补偿能力。
Yuru, Gong · Yan, Xing · 吴建华 · 熊振华
Lecture Notes in Computer Science 2023
利用单个触觉传感器的双模态输出（2D图像和高度图）即可检测滑移，不必额外安装滑移传感器。
算法可实时运行，逐帧输出滑移/稳定状态，使控制系统能立即调整力或位置。
通过以标记为中心的局部高度图比较，捕捉传感器表面的切向与法向局部变形，从而分辨平移、旋转滑移和稳定状态。