状态量化下全局有界
通过动态增益补偿机制解决不连续状态导致的递归反步设计难题，适用于非匹配非线性系统。
Li, Hao · 华长春 · Li, Kuo · Qi-Dong, Li
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
传统方法要求系统具有积分形式或满足匹配条件，而本文通过动态增益方法补偿不连续的非匹配非线性项，无需系统满足匹配条件。
借助李雅普诺夫稳定性定理严格证明了闭环系统所有信号全局一致有界，提供理论保证。
针对静态有界量化器产生的状态不连续问题，通过坐标变换引入动态变量，利用其导数补偿不连续项，使递归设计得以继续。