旋转不变SGG卷积

即插即用抗旋转

通过球面几何图卷积算子，在不改动主干网络架构的前提下，为通用点云网络赋予旋转不变性，同时提升分类与分割精度。

朱鉴 · Jianrong, Yan · Jiebin, Huang · 聂勇伟 · Bin, Sheng · Lee, Tong-Yee

IEEE Transactions on Multimedia 2025

技术优势

即插即用

SGGConv可以作为独立模块嵌入现有点云网络，无需大幅修改架构，即可赋予网络旋转不变性。

通用性不受损

与专用旋转不变网络不同，SGG-Nets在提升旋转不变性的同时，在通用任务如分类和部件分割上性能甚至有所提升。

计算开销小

引入SGGConv带来的额外计算开销很小，不会显著增加网络的计算负担。

应用场景

• 点云分类：为分类网络提供旋转不变性，使模型对任意旋转的输入保持稳定输出。
• 点云部件分割：在部件分割任务中保持旋转鲁棒性，同时提升分割精度。
• 三维场景理解：使场景理解模型无需对齐即可处理不同姿态的点云数据。
• 机器人感知：机器人传感器获取的点云姿态多变，SGGConv可消除旋转干扰。
• 无人机导航：无人机飞行中视角旋转频繁，SGGConv提供视角不变的感知。