一种能在地面行驶和空中飞行之间平稳切换的移动机器人，通过状态增强路径规划算法实现快速越障。
Longlong, Liu · Wei, Fan · Zhang, Yibo · Xuanping, Zhou · Xiangyang, Zhang · Yujie, Wang · 徐斌 · 徐弢
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025
将驾驶与飞行指令直接嵌入路径节点，使状态切换与路径规划同时优化，避免后期反复调整。
路径规划时考虑飞行动态边界与气动特性，生成的轨迹在越障、穿窗、过门时状态过渡平稳。
除仿真外，实际机器人实验证实方法有效，并展示出快速机动的可行性。