介绍一种用于四足机器人的防滑系统，结合本体感觉滑移检测与混合力位控制，无需外部传感器即可让机器人在低摩擦地面稳定行走，并可作为摩擦系数测量工具。
Chengzhen, Yan · Qin J. · 刘轻尘 · 马麒超
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
滑移检测仅依赖本体感觉（关节编码器、IMU等），无需额外加装足底力传感器或视觉系统，降低系统成本与复杂度。
通过将接触力控制和滑移恢复位置控制投影到不同子空间，实现正交分解，避免了力位控制的冲突，使机器人能更可靠地在低摩擦地面行走。
所提出的控制器可用于估计接触面的摩擦系数，进而在线调整控制参数，适应不同地面条件。
代码已开源，可方便地集成到其他基于模型的四足机器人控制框架中，加速研究者复现和应用。