狭窄地形快速通行
将路径规划、轨迹跟踪和平衡控制集成于单一框架，采用TD3算法训练，使单轨两轮机器人在狭窄地形中快速行驶。
Zheng, Qingyuan · 田煜 · 邓仰 · Zhu, Xianjin · Chen Z. · Bing, Liang
Actuators 2023
把路径规划、轨迹跟踪和平衡控制装进同一个控制器，机器人不用在不同模块间切换，反应更快。
仿真中控制器不仅通过训练地形，还通过了四个测试地形，说明不是死记硬背，而是学到了通用策略。
仿真对比显示，集成框架相比传统方法在狭窄地形通过任务上表现更优。
专门定义的奖励函数被证明对狭窄地形通过任务有效，引导机器人学会正确的行为。