六维自由漂浮模拟
以冗余缆索驱动实现航天器六维自由漂浮地面模拟，通过实时张力分配和不连续外载下的张力优化，克服以往模拟器工作空间与时长受限问题。
Sun, Guangyao · 刘正 · Gao, Haibo · 邓宗全
Acta Astronautica 2025
冗余缆驱并联机器人不受自由漂浮模拟的时间限制，可进行长时间连续测试。
基于计算几何的高效张力分配算法可实时运行，保证缆索张力始终在可行范围内。
针对对接、碰撞等不连续外部载荷，采用改进的优化方法产生尽可能小的缆索张力阶跃。
通过实验验证了优化算法的优越性和基于CDPR的自由漂浮运动模拟的有效性。