可编程气动系统

压力范围−60至100 kPa

高集成度可编程气动系统，用改进模糊分段PID控制器实现精确连续的压力供给与调节，提升软体粘附机器人的吸附与脱附操作性能。

Pei, Xiangli · Shi, Ruizhuo · Wang, Liuwei · Shuhao, Liu · Zhiwei, Wu · 戴振东

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025

参数信息

压力范围

-60 to 100 kPa

压力误差

1.5 kPa

技术优势

摆脱外部气源

高集成设计将气动系统直接集成到软体机器人上，无需拖拽的供气管路。

压力控制精准

改进模糊分段PID控制器将压力误差维持在1.5 kPa以内，实现连续稳定调节。

宽压力范围覆盖吸附脱附

系统输出从 -60 至 100 kPa，负压用于吸附、正压用于脱附，一套系统完成两种操作。

调节充放气速度

控制器可调整充气和放气速度，适应不同任务对响应快慢的需求。

应用场景

• 软体机器人：无需外部气源，赋予软体机器人独立移动能力。
• 气动机器人：提供便携式压力控制，替代笨重气动系统。
• 粘附机器人：正负压切换实现吸附与脱附，提升操作灵活性。
• 可穿戴设备：紧凑轻量的设计可嵌入可穿戴设备，提供按需压力输出。