全程保精度抗执行器失效
一种针对机器人机械臂执行器失效的容错控制算法，相比传统方法取消了到达阶段与标称控制项，在瞬态和稳态都能满足预设的跟踪性能约束，同时减轻了抖振和计算负担。
Zhang, Liyin · Hou, Yinlong · 刘辉 · Tang, Dafeng · Li, Long
Mathematics 2023
通过构造无到达阶段的积分滑模面，从初始时刻起就保证瞬态和稳态的预设性能，并改善抖振抑制能力。
在积分滑模的公式中去掉了标称控制部分，从而避免了传统方法中由标称控制引起的代数环问题。
控制结构简洁，有助于消除时间延迟的影响并降低计算负担。
通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。