MT-WavYOLO水果采摘模型

遮挡果实定位更准

融合小波变换与三维截头锥融合，用消费级相机实现遮挡果实的无损采摘定位。

Heng, Fu · Li, Tao · Feng, Qingchun · 陈立平

Computers and Electronics in Agriculture 2026

参数信息

精确率
2 %
召回率
1.5 %
平均精度均值（mAP50）
2.2 %
交并比（IoU）
5.2 %
分割准确率
3.8 %
平均精度均值（mAP50）
3.4 %
交并比（IoU）
2.7 %
模型参数量
10.2 M

技术优势

遮挡果实也能整果识别

语义分割分支提供了被遮挡果实的完整轮廓，与检测分支结合后能将碎片化区域归为同一目标，避免重复定位或漏检。

小波增强看得清轮廓

C2f_WTConv模块引入小波变换，利用其多频率鲁棒性提升对严重遮挡果实几何轮廓的敏感性，在复杂遮挡下仍能有效提取特征。

应用场景