跨模态2D-3D特征匹配网络

免重建直接对齐

无需密集三维重建，图像与点云可直接、自动地建立对应关系，在弱纹理环境下精度更高。

马微 · Yucheng, Huang · 汤圣君 · Zheng, Xianwei · 董震 · Liang, Ge · Jianping, Pan · Li Q. · Wang, Bing

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2025

技术优势

免重建直接对齐

通过孪生卷积网络联合提取图像与点云特征，无需先生成密集三维重建即可建立对应关系，避免计算开销。

弱纹理更准

超宽感知机制扩大图像卷积感受野，缓解像素与点密度分布不均，从而在弱纹理环境中提升匹配精度。

性能全面领先

在多个数据集上与近期最优方法对比，几乎所有评估指标均取得更优结果。

应用场景

• 3D视觉定位：免重建直接匹配，可加速室内外视觉定位初始化。
• 机器人视觉感知：图像与点云直接对应，便于机器人实时感知与操作。
• 无人机导航：弱纹理环境下鲁棒匹配，提升无人机导航可靠性。
• 智能建造：图像与三维模型自动对齐，可用于施工进度监测。